Point-BERT : Pre-trainning 3D Point Cloud Transformers with Masked Point ModelingXumin Yu*,1, Lulu Tang∗,1,2, Yongming Rao∗,1, Tiejun Huang2,3, Jie Zhou1, Jiwen Lu†,1,2 https://arxiv.org/abs/2111.14819 Point-BERT: Pre-training 3D Point Cloud Transformers with Masked Point ModelingWe present Point-BERT, a new paradigm for learning Transformers to generalize the concept of BERT to 3D point cloud. ..

10일동안 을 못 적었다는 게 노올랍군 11.11 face recognition 모듈을 로봇에 붙여서 다른 패키지들하고 같이 테스트를 해 봤는데, 사족보행 로봇에 탑재된 카메라가 어마어마하게 흔들린다카메라를 가만히 뒀을 때는 잘 되던 기능이 모션 블러가 심한 상황에서는 잘 안 됐다.infrared 카메라는 global shutter speed가 RGB 카메라보다 빨라서 모션 블러가 좀 덜 심하다고 해서 테스트 해봤는데, infrared 환경(Grayscale)은 RGB 카메라보다 근본적으로 디텍션이 잘 안 된다. 사족보행 로봇에 탑재된 카메라 사용에 대해 좀 생각해볼 거리가 있는듯사족보행 로봇은 기본적으로 바퀴달린 로봇보다 롤피치요 흔들림이 훨씬 심한 환경이다사족보행 로봇용 GUI 개발을 시작하고 있는데..

Flutter & Dart를 기반으로 로봇을 조종 및 모니터링하는 웹 앱을 만든다고 할 때, 우선은 ROS topic을 웹소켓으로 받을 것이기 때문에 rosbridge_websocket의 rosbridge_server를 켜 줘야 한다. 이걸 켜면 웹소켓으로 ros topic을 json으로 받고 파싱해서 앱으로 넘겨줄 수 있다.  # Ubuntu 쪽 환경 설정sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-rosbridge-serversudo apt-get install curl git unzip xz-utils zip libglu1-mesa# Flutter SDK 다운로드cd ~/developmentcurl -O https://storage.googleapis.com/flutter_..

센서 데이터 시각화를 할 때 다른 건 다 잘 되는데, point cloud가 잘 나오지 않는 문제가 있었다.foxglove는 웹소켓 통신을 이용하는 만큼, 데이터 양 조절이 관건이다.  roslaunch foxglove_bridge foxglove_bridge.launch topic_whitelist:="['/cam1/point_cloud_face']" send_buffer_limit:=10000000  bridge 소스코드를 살펴보면 foxglove_bridge.launch 파일은 다음과 같이 생겼다.   $(arg topic_whitelist) $(arg pa..

Foxglove Studio는 로봇 개발을 위한 시각화 및 디버깅 도구 (ROS 기반)이다. 왜 Foxglove를 쓰는가 ? 라고 한다면 Foxglove의 특징은 다음과 같다.  플랫폼 독립적RViz는 ROS 환경에서만 사용 가능하지만, Foxglove는 웹소켓 통신을 이용해 토픽을 주고 받기 때문에 Windows, Mac, Linux, 웹브라우저에서도 실행 가능하다. 데이터 분석강력한 플롯팅, 차트 기능사용자 정의 패널 추가가 용이하다.  따라서 RViz가 로봇 개발을 하는 사람들을 위한 시각화 툴이라면, Foxglove는 조금 더 로봇 사용자에 가깝다고 볼 수 있다. 아직까지는 Foxglove 사용법을 소개하는 한국어 블로그가 하나도 없는 것 같아서 한 번 적어보기루 함. InstallationLin..

ROS Noetic에서 개발한 패키지를 ROS Melodic에서 실행할 때 종종 cvBridge error를 마주하게 된다.  ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost) Noetic은 그냥 pip3 install cv_bridge를 해 주면 문제 없이 cvBridge를 쓸 수 있지만 Melodic은 그렇지 않나 보다.  나의 경우에는 conda 환경의 Python3를 쓰고 있기도 해서, Melodic + Conda python3 + cvBridge를 함께 써 주려면 다음과 같은 추가적인 설정이 필요하다.   Python3용 cv_bridge 빌드 anaconda python3 환경 위..

설치에 이어서 Gazebo 상에서 카메라 토픽을 받아서 주행 커맨드를 작성할 일이 있어서 해당 부분을 만들었다. 구성은 다음과 같다.  1. gazebo 상의 로봇 카메라에서 물체 인식하기2. camera plane에서 로봇 좌표계로 좌표계 변환하기3. 얻어진 방향을 기준으로 로봇 제어하기 1. Gazebo 상의 로봇 카메라에서 물체 인식하기 우선 내 맘대로 World를 좀 구성해 줘야 하니까 normal.launch 파일과 sdf 파일을 만들어서 설정해준다.  /unitree_gazebo/launch/normal.launch  /unitree_gazebo/material/green_ball/model.sdf false ..

EnvironmentUbuntu 20.04ROS1 NoeticRTX 3070https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros GitHub - unitreerobotics/unitree_rosContribute to unitreerobotics/unitree_ros development by creating an account on GitHub.github.com mkdir -p ~/unitree_ws/srccd ~/unitree_ws/srccatkin_init_workspacegit clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk.gitgit clone https://github.com/unitreerobotic..