Realsense D405 사용하기

Realsense D405

카메라치고는 귀여운 걸

https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d405/

Depth Camera D405

일반적으로 쓰이는 Realsense D435i는 max range가 좀 더 긴 대신, 근거리에서 깊이 측정 정확도가 높지 않다. 하지만 먼 곳은 별로 볼 필요 없고 가까운 걸 좀 더 정확하게 보고 싶다면 D405가 선택지가 될 수 있다. 

• Lighting condition : Indoor / Outdoor
• Global Shutter
• Ideal range : 7 ~ 50 cm
• Depth accuracy : +/-2% at 50cm
• Depth output resolution : up to 1280 x 720

따라서 D405는 주로 실내 환경에서 근거리 작업을 할 때 적합한 카메라 라고 할 수 있다. 

 

ROS에서 D405 사용하기

 

D435i를 실행하듯이 roslaunch로 실행하면 이런 에러가 뜬다. 이건 D405가 비교적 늦게 나온 카메라라서 기존에 사용하던 realsense2_camera 패키지가 D405를 모르기 때문에 발생하는 에러이다. 

[ INFO] [1740457688.515374215]: Device USB type: 3.2
[FATAL] [1740457688.515398514]: Unsupported device! Product ID: 0x0B5B
[camera/realsense2_camera_manager-1] process has died [pid 3186722, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/nodelet/nodelet manager __name:=realsense2_camera_manager __log:=/home/ubuntuurl/.ros/log/0ac9e018-f312-11ef-803e-d54c20929ce0/camera-realsense2_camera_manager-1.log].
log file: /home/ubuntuurl/.ros/log/0ac9e018-f312-11ef-803e-d54c20929ce0/camera-realsense2_camera_manager-1*.log

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/2951

D405 roslaunch failing · Issue #2951 · IntelRealSense/realsense-ros

그 에러는 이 깃헙을 참고하면 해결할 수 있다. 

git clone --branch development https://github.com/rjwb1/realsense-ros.git

# catkin_make 등등

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

그러면 이렇게 잘 실행된다. 

근데 뭐... D435i랑 근거리 측정 정확도가 그렇게 큰 차이가 있는지 아직 잘 모르겠어서 줄자로 재 보던가 해야겠다

+) 2025.3

실내면 D405말고 D435i쓰기 
D405 성능 걍 에바 별루임