설치에 이어서 Gazebo 상에서 카메라 토픽을 받아서 주행 커맨드를 작성할 일이 있어서 해당 부분을 만들었다. 구성은 다음과 같다.  1. gazebo 상의 로봇 카메라에서 물체 인식하기2. camera plane에서 로봇 좌표계로 좌표계 변환하기3. 얻어진 방향을 기준으로 로봇 제어하기 1. Gazebo 상의 로봇 카메라에서 물체 인식하기 우선 내 맘대로 World를 좀 구성해 줘야 하니까 normal.launch 파일과 sdf 파일을 만들어서 설정해준다.  /unitree_gazebo/launch/normal.launch  /unitree_gazebo/material/green_ball/model.sdf false ..

지난 번에 사용했던 Warthog 로봇과는 달리, Husky 로봇 시뮬레이터에는 IMU가 탑재되어 있어서 따로 urdf 를 수정해 줄 필요가 없습니다. (야호) 다음과 같이 Husky robot 을 Gazebo 에 불러와주고 조종할 수 있게 $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py rostopic list 로 토픽을 확인해 보면 다음과 같이 토픽이 있는 것을 확인할 수 있습니다. /clock /cmd_vel /diagnostics /e_stop /gazebo/link_states /gazebo/model_states /gazebo/parameter_descriptions /gazebo/parameter_updates /gazebo/performa..

Heightmap 은 지형의 높이 정보를 저장하는 이미지입니다. 이 이미지는 픽셀의 흑백 값으로 표현됩니다. 밝을 수록 지형이 높아지고, 어두울 수록 낮은 지형을 뜻합니다. Gazebo 시뮬레이터에서 정현파 (sine) 형태의 지면 생성하기 Gazebo world 의 sdf 파일에서는 Heightmap 을 이용해서 지형을 모델링할 수 있습니다. 1) Heightmap 사용을 위한 이미지 생성 import os import numpy as np from PIL import Image # 이미지 크기와 sin 함수의 주기, 진폭, 위상 등을 설정 width = 129 height = 129 period = 10 amplitude = 0.1 phase = 0 y, x = np.indices((height, w..