ROS 실전 개발 시 까먹지 말아야 할 것들

• 멀티센서를 사용하고 실시간성이 크리티컬하게 요구되는 상황에서
  • 콜백함수에 아무거나 넣지 말 것
    • 콜백함수가 전체 시스템을 느리게 동작하게 함
  • 콜백함수는 큐에 데이터를 넣기만 하고 timestamp로 토픽 싱크 맞추기
    • 특히 Odom을 같이 받고 있는 상황에서는, 더 높은 정확도를 위해서는 interpolation을 해줘야 할 수도 있음
  • ROS 통신에서 시간이나 싱크 관련한 부분은 좀 더 면밀히 살펴보기 
    • 특히 메시지필터 : 이 친구 믿으면 안 됨
  • 멀티스레딩 잘 하기
    
    • 병목 생기는 구간 체크
• 여러 Odom 데이터가 나오는 상황에서 내가 무슨 프레임 기준 Odom을 받고 있는지 꼭 항상 체크하기
  • /{}_odom, /{}_odom_base, /{}_odom_grav ... 
• 토픽 publisher/subscriber 시스템 도는 중간에 생각없이 등록/등록 해제 하지 말기
  • 단일 노드 하나만 돌 때는 괜춘한데 여러 노드가 같이 돌면 뻑남
• RViz 아티스트 & Aliasing 아티스트가 되는 것이 조은 로보틱스 엔지니어가 되는 길이다
  • 터미널 32개를 켜 본 적이 있나요 ? 
  • 1_imu, 2_livox, 3_cam, ...
  • nuc1_golio, nuc2_gotrip, nuc3_gotrg....
    • 헷갈리고 빼먹을 수 있으니까 숫자 붙여 놔야 함
• RViz 트래픽 관리
  • 리얼센스 Pointcloud 토픽은 트래픽이 개 큼
    • 이걸 끄는 것 만으로도 RViz 속도 훨씬 빨라짐
  • 여러 포인트클라우드를 사용하는 환경이고 무선통신이 믿을만하지 못 할 경우에는 포인트 클라우드는 그냥 리퀘스트 넣으면 한 번씩 쏴 주는 방식으로 하기 
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