지난 번에 사용했던 Warthog 로봇과는 달리, Husky 로봇 시뮬레이터에는 IMU가 탑재되어 있어서 따로 urdf 를 수정해 줄 필요가 없습니다. (야호) 다음과 같이 Husky robot 을 Gazebo 에 불러와주고 조종할 수 있게 $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py rostopic list 로 토픽을 확인해 보면 다음과 같이 토픽이 있는 것을 확인할 수 있습니다. /clock /cmd_vel /diagnostics /e_stop /gazebo/link_states /gazebo/model_states /gazebo/parameter_descriptions /gazebo/parameter_updates /gazebo/performa..

How Rough Is the Path? Terrain Traversability Estimation for Local and Global Path Planning Gabriel Günter Waibel, Tobias Löw, Mathieu Nass, David Howard, Tirthankar Bandyopadhyay, and Paulo Vinicius Koerich Borges 2022 IEEE Transaction Abstract 지형에 대한 인식과 해석은, 지형 특성이 매우 가변적일 수 있는 (Highly variable) 오프로드 지역의 로봇 내비게이션에서 필수적입니다. 경로를 계획할 때는 지형 경사도 및 거칠기와 같은 기능을 고려해야 하며 이는 Traversability Cost 에 반영되..