연구 및 프로젝트
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기간 : 2023년 12월 22일 ~2024년 2월 29일 기업 : F&B 산업을 위한 로봇 팔 제작 회사 한 일 : 로봇 팔의 충돌 추정을 위한 딥러닝 모델 개발 상세 : 외부 센서 없이 조인트 포지션만 이용하여 로봇 팔에 충돌이 있었는지 감지하는 딥러닝 모델을 만들었고, 새롭게 트랜스포머 구조를 적용하였다. 이에 관해 논문 작성 중. 1주차 첫 주차에는 MuJoCo 시뮬레이터를 세팅했다. 회사에서 제작한 로봇 팔의 URDF 를 받아와서 Ubuntu 환경에서 RViz 로 우선 생김새를 확인하고, 이를 무조코에서 쓸 수 있도록 MJCF 형태로 변환한 후 무조코 시뮬레이터에서 띄웠다. 또한 무조코 시뮬레이터에서 각 관절 각도를 받아와서 출력하는 코드를 작성했다. 역기구학을 풀 수 있는 패키지인 RBDL-p..
로봇 회사 현장실습에서 한 일 🤖기간 : 2023년 12월 22일 ~2024년 2월 29일 기업 : F&B 산업을 위한 로봇 팔 제작 회사 한 일 : 로봇 팔의 충돌 추정을 위한 딥러닝 모델 개발 상세 : 외부 센서 없이 조인트 포지션만 이용하여 로봇 팔에 충돌이 있었는지 감지하는 딥러닝 모델을 만들었고, 새롭게 트랜스포머 구조를 적용하였다. 이에 관해 논문 작성 중. 1주차 첫 주차에는 MuJoCo 시뮬레이터를 세팅했다. 회사에서 제작한 로봇 팔의 URDF 를 받아와서 Ubuntu 환경에서 RViz 로 우선 생김새를 확인하고, 이를 무조코에서 쓸 수 있도록 MJCF 형태로 변환한 후 무조코 시뮬레이터에서 띄웠다. 또한 무조코 시뮬레이터에서 각 관절 각도를 받아와서 출력하는 코드를 작성했다. 역기구학을 풀 수 있는 패키지인 RBDL-p..
2024.02.29 -
덜 흔들리는 도로 찾기 🚙 (졸업논문 BumpyPatch 요약) 2023.11.25
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제가 소프트웨어융합학과 졸업 논문으로 작성한 가 IEEE IRC 2023 에 Regular Paper 로 통과되었습니다. (하단에 리뷰도 있습니다.) 저는 연구실에서 논문을 쓰게 된 것도 아니고... 캡스톤디자인으로 수행한 프로젝트를 국제 학회에 내겠다는 오기와 끈질김 하나로 혼자서 끙끙거리면서 쓴 논문이라 처음에 정말 막막했습니다. 저는 작년 (2022) 에 소프트웨어중심대학에서 진행하는 K-SW Square 프로그램 연수생으로 선발되어 미국 Purdue 대학교에 지내면서 IEEE IRC CHARMS 워크샵에 6-page 논문을 제출했던 경험이 있는데, 이때는 제가 논문을 많이 작성하지 않았고 내용적으로도 아쉬움이 많아서 올해는 조금 더 좋은 성과를 내 보고자 했습니다. 작년 논문은 Main Confe..
새싹🌱연구자가 배운 논문 쓰는 법 : 첫 논문 쓰는 과정에서 배웠던 꿀팁들과 실제로 받은 리뷰제가 소프트웨어융합학과 졸업 논문으로 작성한 가 IEEE IRC 2023 에 Regular Paper 로 통과되었습니다. (하단에 리뷰도 있습니다.) 저는 연구실에서 논문을 쓰게 된 것도 아니고... 캡스톤디자인으로 수행한 프로젝트를 국제 학회에 내겠다는 오기와 끈질김 하나로 혼자서 끙끙거리면서 쓴 논문이라 처음에 정말 막막했습니다. 저는 작년 (2022) 에 소프트웨어중심대학에서 진행하는 K-SW Square 프로그램 연수생으로 선발되어 미국 Purdue 대학교에 지내면서 IEEE IRC CHARMS 워크샵에 6-page 논문을 제출했던 경험이 있는데, 이때는 제가 논문을 많이 작성하지 않았고 내용적으로도 아쉬움이 많아서 올해는 조금 더 좋은 성과를 내 보고자 했습니다. 작년 논문은 Main Confe..
2023.11.21