전세계 로봇 학회 중 가장 큰 학회 중 하나인 International Conference on Robotics and Automation (이하 ICRA)에서는 매년 사족보행로봇 챌린지(이하 QRC)라는 대회를 개최하곤 한다. 로보컵이나 DARPA처럼, 재난 상황에서도 잘 임무를 수행하는 로봇을 위한 기술을 개발하기 위해서 매우 도전적인 지형을 다니면서 미션을 수행하는 대회이다. 내가 속해있는 Urban Robotics Lab (이하 URL)에서는 매년 이 대회를 나가는데, 2023년 첫 대회에서는 큰 점수차로 우승을 하기도 해서(뉴스) ICRA QRC는 랩에서 큰 연례 행사이자 미션으로 여겨지곤 한다. 이 대회를 참가하기 위해서 개발한 모듈들이 연구실의 귀중한 원천기술이 되어서 다양한 과제 및 후속 ..

참고)1. Navigation 태스크에서 Diffusion 사용 논문은 빨간색으로, Navigation 도메인은 아니지만 Diffusion 관련 주요한 논문들은 파란색으로2. 색상의 명도 ∝ 1/내가 열심히 읽은 정도 2020Denoising Diffusion Probabilistic Models(DDPM)https://arxiv.org/abs/2006.11239Jonathan Ho, Ajay Jain, Pieter Abbeel Motion Planning Transformers: One Model to Plan Them AllDiffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion 2021  2022  2023A Diffusion-Model ..

기간  : 2023년 12월 22일 ~2024년 2월 29일기업 : F&B 산업을 위한 로봇 팔 제작 회사한 일 : 로봇 팔의 충돌 추정을 위한 딥러닝 모델 개발상세 : 외부 센서 없이 조인트 포지션만 이용하여 로봇 팔에 충돌이 있었는지 감지하는 딥러닝 모델을 만들었고, 새롭게 트랜스포머 구조를 적용하였다. 이에 관해 논문 작성 중.  논문 링크 : https://koreascience.kr/article/JAKO202427843244696.page  Transformer based Collision Detection Approach by Torque Estimation using Joint Information -The Journal of Korea Robotics SAbstract With the r..

제가 소프트웨어융합학과 졸업 논문으로 작성한 가 IEEE IRC 2023 에 Regular Paper 로 통과되었습니다. (하단에 리뷰도 있습니다.) 저는 연구실에서 논문을 쓰게 된 것도 아니고... 캡스톤디자인으로 수행한 프로젝트를 국제 학회에 내겠다는 오기와 끈질김 하나로 혼자서 끙끙거리면서 쓴 논문이라 처음에 정말 막막했습니다.  저는 작년 (2022) 에 소프트웨어중심대학에서 진행하는 K-SW Square 프로그램 연수생으로 선발되어 미국 Purdue 대학교에 지내면서 IEEE IRC CHARMS 워크샵에 6-page 논문을 제출했던 경험이 있는데, 이때는 제가 논문을 많이 작성하지 않았고 내용적으로도 아쉬움이 많아서 올해는 조금 더 좋은 성과를 내 보고자 했습니다. 작년 논문은 Main Con..