로봇 개발에서의 편의성을 위해 이런 저런 GUI 개발을 시도해 보고 있는데, FoxGlove, Flutter를 이용한 웹앱 등 여러 가지 툴을 써 봤지만 가장 대중적인 Qt는 안 써봐서 이참에 시도해 보는 글1. Installation# 필요한 qt 패키지sudo apt-get updatesudo apt-get install qt5-default qtcreator# UI를 시각적으로 디자인할 수 있는 도구sudo apt-get install qttools5-dev-toolqtcreator 2. Make project# ROS 워크스페이스의 src 폴더에서catkin_create_pkg qt_ros_app roscpp std_msgscd qt_ros_app# filetreeqt_ros_app/ ├── i..

Why gRPC ? 다른 분야도 마찬가지이지만, 주행 중인 모바일 로봇은 안전상의 이유로 특히 초저지연 통신을 구축할 필요가 있습니다. (장애물 회피 등) 보통의 개발 로봇의 경우 ROS 1,2를 기반으로 이미지 데이터를 받아오고 이를 처리합니다. 하지만 범용성에 초점을 두고 개발된 ROS 통신 자체의 latency 때문에 상용 로봇 단계로 갈 수록 ROS가 아닌 커스텀 통신 패키지를 사용하여 더 빠른 통신 시스템을 구축하게 됩니다.  gRPC는 프로토콜 버퍼를 직접 정의함으로써 사용자가 원하는 형태로 데이터를 보낼 수 있고, 인터페이스가 쉬우며 HTTP/2 기반으로 속도가 빠르기 때문에 gRPC를 이용하여 로봇 센서 데이터를 송수신하는 것은 다양한 측면에서 이점이 많습니다.  Nvidia의 Triton..

지난 번에 사용했던 Warthog 로봇과는 달리, Husky 로봇 시뮬레이터에는 IMU가 탑재되어 있어서 따로 urdf 를 수정해 줄 필요가 없습니다. (야호) 다음과 같이 Husky robot 을 Gazebo 에 불러와주고 조종할 수 있게 $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py rostopic list 로 토픽을 확인해 보면 다음과 같이 토픽이 있는 것을 확인할 수 있습니다. /clock /cmd_vel /diagnostics /e_stop /gazebo/link_states /gazebo/model_states /gazebo/parameter_descriptions /gazebo/parameter_updates /gazebo/performa..