로봇 개발에서의 편의성을 위해 이런 저런 GUI 개발을 시도해 보고 있는데, FoxGlove, Flutter를 이용한 웹앱 등 여러 가지 툴을 써 봤지만 가장 대중적인 Qt는 안 써봐서 이참에 시도해 보는 글1. Installation# 필요한 qt 패키지sudo apt-get updatesudo apt-get install qt5-default qtcreator# UI를 시각적으로 디자인할 수 있는 도구sudo apt-get install qttools5-dev-toolqtcreator 2. Make project# ROS 워크스페이스의 src 폴더에서catkin_create_pkg qt_ros_app roscpp std_msgscd qt_ros_app# filetreeqt_ros_app/ ├── i..

Flutter & Dart를 기반으로 로봇을 조종 및 모니터링하는 웹 앱을 만든다고 할 때, 우선은 ROS topic을 웹소켓으로 받을 것이기 때문에 rosbridge_websocket의 rosbridge_server를 켜 줘야 한다. 이걸 켜면 웹소켓으로 ros topic을 json으로 받고 파싱해서 앱으로 넘겨줄 수 있다.  # Ubuntu 쪽 환경 설정sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-rosbridge-serversudo apt-get install curl git unzip xz-utils zip libglu1-mesa# Flutter SDK 다운로드cd ~/developmentcurl -O https://storage.googleapis.com/flutter_..

센서 데이터 시각화를 할 때 다른 건 다 잘 되는데, point cloud가 잘 나오지 않는 문제가 있었다.foxglove는 웹소켓 통신을 이용하는 만큼, 데이터 양 조절이 관건이다.  roslaunch foxglove_bridge foxglove_bridge.launch topic_whitelist:="['/cam1/point_cloud_face']" send_buffer_limit:=10000000  bridge 소스코드를 살펴보면 foxglove_bridge.launch 파일은 다음과 같이 생겼다.   $(arg topic_whitelist) $(arg pa..

Foxglove Studio는 로봇 개발을 위한 시각화 및 디버깅 도구 (ROS 기반)이다. 왜 Foxglove를 쓰는가 ? 라고 한다면 Foxglove의 특징은 다음과 같다.  플랫폼 독립적RViz는 ROS 환경에서만 사용 가능하지만, Foxglove는 웹소켓 통신을 이용해 토픽을 주고 받기 때문에 Windows, Mac, Linux, 웹브라우저에서도 실행 가능하다. 데이터 분석강력한 플롯팅, 차트 기능사용자 정의 패널 추가가 용이하다.  따라서 RViz가 로봇 개발을 하는 사람들을 위한 시각화 툴이라면, Foxglove는 조금 더 로봇 사용자에 가깝다고 볼 수 있다. 아직까지는 Foxglove 사용법을 소개하는 한국어 블로그가 하나도 없는 것 같아서 한 번 적어보기루 함. InstallationLin..