mujoco 는 물리엔진을 지원하는 시뮬레이터로, MJCF 파일 (확장자 : xml) 을 통해서 모델을 환경으로 불러옵니다. 그런데 여기서 문제는 대부분의 로봇 description file 은 URDF 혹은 xacro (xml) 로 되어 있다는 것입니다. 게다가 직접 fusion360 등으로 로봇을 설계할 경우에, 이를 fusion2urdf 패키지 등으로 export 한 경우에 또 URDF 파일을 손에 쥐게 되는 경우가 있죠... 그래서 이 URDF 파일을 MJCF 파일로 바꿔 줘야 하는데, 간단한 방법을 몰라서 삽질을 했습니다. 그 방법은 다음과 같습니다. 우선 터미널에서 mujoco.viewer 를 실행시켜 줍니다. python3 -m mujoco.viewer 그리고 URDF 를 떨어뜨리면 다음과 ..

요새 계속 MuJoCo 관련 프로젝트를 진행하고 있는데, mujoco 의 python wrapper 인 mujoco-py 는 한국어 자료도 거의 없고, 참고할 만한 자료가 거의 공식 도큐먼트 밖에 없는 것 같았습니다. 프로젝트를 진행하면서 mujoco-py 를 사용하는 방법에 대해서 포스팅을 해 보려고 합니다. mujoco 에서는 xfrc_applied 라는 외력을 사용할 수 있는데, 이를 이용하면 body 에 힘과 토크를 적용할 수 있습니다. https://www.youtube.com/watch?v=N2E-qnsyn1I 다음과 같이 body 에 외력을 줄 수 있습니다. 0. 개발 환경 Ubuntu 20.04 Mujoco-py 1. xfrc_applied xfrc_applied 의 [0:3] 요소는 힘을..