논문 리뷰
-
Single-View Place Recognition under Seasonal Changes Daniel Olid, Jose ́ M. Fa ́cil and Javier Civera, Workshop at IROS 2018 논문 선정 배경 Place Recognition 관련 프로젝트를 진행하던 중, 계절 변화에 상관없는 VPR 모델을 연구하기 위해 이 논문을 읽게 되었습니다. Abstract Single - view place recognition 은 주어진 쿼리 이미지와 동일한 장소에 해당하는 이미지를 찾는 것으로 정의할 수 있습니다. 이는 자율주행 탐색 및 매핑을 위한 핵심 기능입니다. 이 주제에 대한 많은 연구가 있었지만, 높은 수준의 이미지 가변성 (시점, 조명 등) 등 해결해야 할 부분이 아직..
Place Recognition 을 위한 데이터셋 : Single-View Place Recognition under Seasonal ChangesSingle-View Place Recognition under Seasonal Changes Daniel Olid, Jose ́ M. Fa ́cil and Javier Civera, Workshop at IROS 2018 논문 선정 배경 Place Recognition 관련 프로젝트를 진행하던 중, 계절 변화에 상관없는 VPR 모델을 연구하기 위해 이 논문을 읽게 되었습니다. Abstract Single - view place recognition 은 주어진 쿼리 이미지와 동일한 장소에 해당하는 이미지를 찾는 것으로 정의할 수 있습니다. 이는 자율주행 탐색 및 매핑을 위한 핵심 기능입니다. 이 주제에 대한 많은 연구가 있었지만, 높은 수준의 이미지 가변성 (시점, 조명 등) 등 해결해야 할 부분이 아직..
2023.11.27 -
How Rough Is the Path? Terrain Traversability Estimation for Local and Global Path Planning Gabriel Günter Waibel, Tobias Löw, Mathieu Nass, David Howard, Tirthankar Bandyopadhyay, and Paulo Vinicius Koerich Borges 2022 IEEE Transaction Abstract 지형에 대한 인식과 해석은, 지형 특성이 매우 가변적일 수 있는 (Highly variable) 오프로드 지역의 로봇 내비게이션에서 필수적입니다. 경로를 계획할 때는 지형 경사도 및 거칠기와 같은 기능을 고려해야 하며 이는 Traversability Cost 에 반영되..
덜 울퉁불퉁한 도로 찾기 : How Rough Is the Path ? Terrain Traversability Estimation for Local and Global Path PlanningHow Rough Is the Path? Terrain Traversability Estimation for Local and Global Path Planning Gabriel Günter Waibel, Tobias Löw, Mathieu Nass, David Howard, Tirthankar Bandyopadhyay, and Paulo Vinicius Koerich Borges 2022 IEEE Transaction Abstract 지형에 대한 인식과 해석은, 지형 특성이 매우 가변적일 수 있는 (Highly variable) 오프로드 지역의 로봇 내비게이션에서 필수적입니다. 경로를 계획할 때는 지형 경사도 및 거칠기와 같은 기능을 고려해야 하며 이는 Traversability Cost 에 반영되..
2023.07.24 -
Patchwork: Concentric Zone-based Region-wise Ground Segmentation with Ground Likelihood Estimation Using a 3D LiDAR Sensor Hyungtae Lim, Minho Oh https://arxiv.org/abs/2108.05560 논문 선정 배경 : RELLIS-3D 데이터셋을 사용하여 3D point cloud segmentation 프로젝트를 진행하던 도중, 센서를 기준으로 2~3m 정도 벗어나면 포인트 클라우드가 너무 Sparse 해져서 segmentation 이 안 되는 문제가 있었습니다. 따라서 새롭게 구역을 분할하는 방법을 찾던 중, 이 논문이 1) 센서를 기준으로 동심원 모양으로 구역을 분할하는 적절한 ..
동심원 기반 Ground Segmentation 방법 제안 - PatchworkPatchwork: Concentric Zone-based Region-wise Ground Segmentation with Ground Likelihood Estimation Using a 3D LiDAR Sensor Hyungtae Lim, Minho Oh https://arxiv.org/abs/2108.05560 논문 선정 배경 : RELLIS-3D 데이터셋을 사용하여 3D point cloud segmentation 프로젝트를 진행하던 도중, 센서를 기준으로 2~3m 정도 벗어나면 포인트 클라우드가 너무 Sparse 해져서 segmentation 이 안 되는 문제가 있었습니다. 따라서 새롭게 구역을 분할하는 방법을 찾던 중, 이 논문이 1) 센서를 기준으로 동심원 모양으로 구역을 분할하는 적절한 ..
2023.07.05