설치에 이어서 Gazebo 상에서 카메라 토픽을 받아서 주행 커맨드를 작성할 일이 있어서 해당 부분을 만들었다. 구성은 다음과 같다.  1. gazebo 상의 로봇 카메라에서 물체 인식하기2. camera plane에서 로봇 좌표계로 좌표계 변환하기3. 얻어진 방향을 기준으로 로봇 제어하기 1. Gazebo 상의 로봇 카메라에서 물체 인식하기 우선 내 맘대로 World를 좀 구성해 줘야 하니까 normal.launch 파일과 sdf 파일을 만들어서 설정해준다.  /unitree_gazebo/launch/normal.launch  /unitree_gazebo/material/green_ball/model.sdf false ..

EnvironmentUbuntu 20.04ROS1 NoeticRTX 3070https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros GitHub - unitreerobotics/unitree_rosContribute to unitreerobotics/unitree_ros development by creating an account on GitHub.github.com mkdir -p ~/unitree_ws/srccd ~/unitree_ws/srccatkin_init_workspacegit clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk.gitgit clone https://github.com/unitreerobotic..