장비 사용 설명서
만원짜리 RGBD 카메라 사용하기 : 알맹이만 있는 ASUS Xtion Pro
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저렴한 RGBD 카메라를 찾고 계신가요 ?
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이 제품은 아무래도 ASUS 에서 판매하는 RGB 카메라인 Xtion Pro 에서 모듈만 따로 빼서 파는 제품인 것 같습니다.
https://www.asus.com/kr/supportonly/xtion%20pro%20live/helpdesk_bios/
Xtion PRO LIVE - 지원
버전 5.8.22 2.15 MB 2013/11/05 This FW 5.8.22 is only compatible with SDK OPEN NI Package 20.4.2.20 or above version. OPEN NI Package 20.4.2.20 download: http://www.asus.com/Multimedia/Xtion_PRO_LIVE/#support “ If you upgrade to the FW 5.8.22, it can
www.asus.com
프로젝트를 하면서 RGBD 카메라를 쓸 일이 생겼는데, 수십만원짜리 RGBD 카메라 (리얼센스)를 사기에는 부담이 되는지라 이걸로 해결을 해 보고자 합니다.
아마도 이 제품은 1) 껍데기 , 2) 매뉴얼 , 3) 제품에 대한 확신 (?) 등이 없어서 이렇게 저렴한 듯 하지만... 그 정도는 몸으로 조금 때우면 커버 가능하지 않을까 ? 라고 생각했습니다. 그래도 전자공학과인데
납땜하기
이것이 바로 그 껍데기 없는 만원짜리 Xction Pro RGBD 카메라 (?) 입니다.
남는 USB-A 타입 케이블을 잘라서 (빨강 - 빨강), (초록-초록), (검정-검정), (하양-하양) 색깔별로 연결하고 납땜해줍니다.
그리고 연결하고 lsusb 로 확인해 보니 ASUS PrimeSense Device 라고 잘 연결된 것을 확인할 수 있습니다.
이후 ROS 에서 RGB 카메라를 사용하기 위해 ROS 버전에 맞는 Openni 패키지를 설치해줍니다.
그리고 다음 커맨드로 openni 패키지를 실행합니다.
roslaunch openni2_launch openni2.launch
이와 같이 Rviz 에서 화면을 확인할 수 있습니다.
좀 더 디테일한 사용 후기는 추후에...
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