Velodyne 3d lidar 세팅하기

Velodyne VLP-16 3d Lidar

Setting

Velodyne Puck VLP16 을 구동하려면 패키지 구성상품 말고 추가로 110V 변압기 (돼지코) 와 ethernet 젠더가 필요합니다. 관련 내용은 벨로다인 세팅을 참고하세요. 

Veloview

ROS Rviz

개발환경 세팅

ROS 환경에서 VLP16 사용하기

$ sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne
$ cd ..
$ catkin_make
$ sudo ifconfig eth0 192.168.3.100
$ cd catkin_ws
$ cd src 
$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
$ rosrun rviz rviz -f velodyne

이때 네트워크 세팅에 주의하세요. 
또한, 네트워크를 세팅할 때 eth0 이 아니라 ifconfig -a 해서 나오는 id 로 설정해야 정상 작동합니다. 

이후에는 rviz 에서 add -> PointCloud2 , topic 탭에서 /velodyne points 탭을 클릭하면 됩니다. 

data export

$ rosbag record -O velodyne /velodyne_points
$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd velodyne.bag /velodyne_points ./pointscloud

이렇게 하면 pcl 데이터가 .bag 형태로 저장됩니다.