Realsense RGB-D 카메라 파이썬으로 사용하기

Intel Realsense

Install Pyrealsense2 in your Ubuntu desktop

Intel Realsense Github

pyrealsense2 패키지는 Realsense 카메라를 Python 으로 제어할 수 있는 패키지입니다.

본 프로젝트에서는 직접 데이터를 다루기 위해 SDK 가 아닌, wrapper 를 사용합니다.

'pip install pyrealsense2' command 는 Ubuntu, macOS 에서는 제공되지 않습니다.

macOS 에서 사용하는 것보다, Ubuntu 에서 사용하는 것이 더 쉬울 수 있습니다.

Ubuntu 에 설치를 위해서는 링크 를 참고해 주세요.

$ sudo apt-get install -y git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
$ sudo apt-get install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
$ cd ./librealsense
$ ./scripts/setup_udev_rules.sh
$ mkdir build && cd build
$ cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true
$ sudo make uninstall && sudo make clean && sudo make -j4 && sudo make install
$ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2

이후 작성한 코드는 python3 로 실행해 주세요.

Application Making

realsense github 코드를 참고하여 작성했습니다.

week1 실행 코드

기능

keyboard input

• w : 3D viewer
• e : 2D / depth viewer
• p : pause
• r : reset view
• z : toggle point scaling
• c : toggle color source
• s : save png

Project 함수

Pyrealsense 에서는 3D Point Cloud 를 표현하기 위해 Open3D 등의 라이브러리를 사용하는 대신, project 라는 함수를 사용합니다.

이 함수는 numpy 를 이용해 3d vector array 를 2d 로 표현합니다.

Painter's Algorithm

Point Cloud 함수에서는 point cloud 를 painter's algorithm 에 근거하여 표시합니다.
painter's algorithm 은 먼 곳의 point 부터 먼저 표시하는 것을 의미합니다.

Troubleshooting

Pipeline 오류

AttributeError: module ‘pyrealsense2’ has no attribute ‘pipeline’

다음과 같은 에러 메시지가 뜰 때는 __init__.py 파일을 site_packages/pyrealsense2 폴더 내에 위치시키면 해결할 수 있습니다.
참고