Foxglove 사용법 : 1. 설치

 

Foxglove Studio는 로봇 개발을 위한 시각화 및 디버깅 도구 (ROS 기반)이다. 

왜 Foxglove를 쓰는가 ? 라고 한다면 Foxglove의 특징은 다음과 같다. 

 

• 플랫폼 독립적
  • RViz는 ROS 환경에서만 사용 가능하지만, Foxglove는 웹소켓 통신을 이용해 토픽을 주고 받기 때문에 Windows, Mac, Linux, 웹브라우저에서도 실행 가능하다. 
• 데이터 분석
  • 강력한 플롯팅, 차트 기능
• 사용자 정의 패널 추가가 용이하다. 

 

따라서 RViz가 로봇 개발을 하는 사람들을 위한 시각화 툴이라면, Foxglove는 조금 더 로봇 사용자에 가깝다고 볼 수 있다. 

아직까지는 Foxglove 사용법을 소개하는 한국어 블로그가 하나도 없는 것 같아서 한 번 적어보기루 함.

 

Installation

Linux

sudo snap install foxglove-studio
sudo apt-get install ros-{distro}-foxglove-bridge

 

foxglove-studio를 설치하면 앱을 실행할 수 있고, 웹소켓 통신을 사용하기 때문에 

 

roslaunch foxglove-bridge foxglobe_bridge.launch

 

이렇게 foxglove_bridge 노드를 실행시켜준다. 

 

Mac

brew install --cask foxglove-studio

 

 

 

그리고 좌상단에 Open Connection -> ROS1 -> Open을 눌러주면 이와 같이 패널이 나오면서 토픽을 시각화할 수 있다. 

 

이 화면을 같은 와이파이 내에 있는 내 맥북에서 보고 싶으면, 맥북에서 https://studio.foxglove.dev/ 에 접속한 후

Open connection -> Websocket -> url에 Linux ip 입력 

을 해 주면 된다. 

 

그러면 이렇게 웹브라우저에서도 볼 수 있다. 그런데 좀 느리긴 하다. compressedImage로 바꿔주면 ㄱㅊ