Foxglove 사용법 : 2. bridge 토픽 지정하고 토픽 압축해서 전송하기

 

 

센서 데이터 시각화를 할 때 다른 건 다 잘 되는데, point cloud가 잘 나오지 않는 문제가 있었다.

foxglove는 웹소켓 통신을 이용하는 만큼, 데이터 양 조절이 관건이다. 

 

roslaunch foxglove_bridge foxglove_bridge.launch topic_whitelist:="['/cam1/point_cloud_face']" send_buffer_limit:=10000000

 

 

bridge 소스코드를 살펴보면 foxglove_bridge.launch 파일은 다음과 같이 생겼다. 

 

<launch>
  <arg name="port"                              default="8765" />
  <arg name="address"                           default="0.0.0.0" />
  <arg name="tls"                               default="false" />
  <arg name="certfile"                          default="" />
  <arg name="keyfile"                           default="" />
  <arg name="topic_whitelist"                   default="['.*']" />
  <arg name="param_whitelist"                   default="['.*']" />
  <arg name="service_whitelist"                 default="['.*']" />
  <arg name="client_topic_whitelist"            default="['.*']" />
  <arg name="max_update_ms"                     default="5000" />
  <arg name="send_buffer_limit"                 default="10000000" />
  <arg name="nodelet_manager"                   default="foxglove_nodelet_manager" />
  <arg name="num_threads"                       default="0" />
  <arg name="capabilities"                      default="[clientPublish,parameters,parametersSubscribe,services,connectionGraph,assets]" />
  <arg name="asset_uri_allowlist"               default="['^package://(?:\w+/)*\w+\.(?:dae|fbx|glb|gltf|jpeg|jpg|mtl|obj|png|stl|tif|tiff|urdf|webp|xacro)$']" />
  <arg name="service_type_retrieval_timeout_ms" default="250" />

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="foxglove_nodelet_manager" args="manager"
        if="$(eval nodelet_manager == 'foxglove_nodelet_manager')">
    <param name="num_worker_threads"  type="int"        value="$(arg num_threads)" />
  </node>

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="foxglove_bridge"
        args="load foxglove_bridge/foxglove_bridge_nodelet $(arg nodelet_manager)">
    <param name="port"                              type="int"        value="$(arg port)" />
    <param name="address"                           type="string"     value="$(arg address)" />
    <param name="tls"                               type="bool"       value="$(arg tls)" />
    <param name="certfile"                          type="string"     value="$(arg certfile)" />
    <param name="keyfile"                           type="string"     value="$(arg keyfile)" />
    <param name="max_update_ms"                     type="int"        value="$(arg max_update_ms)" />
    <param name="send_buffer_limit"                 type="int"        value="$(arg send_buffer_limit)" />
    <param name="service_type_retrieval_timeout_ms" type="int"        value="$(arg service_type_retrieval_timeout_ms)" />

    <rosparam param="topic_whitelist"         subst_value="True">$(arg topic_whitelist)</rosparam>
    <rosparam param="param_whitelist"         subst_value="True">$(arg param_whitelist)</rosparam>
    <rosparam param="service_whitelist"       subst_value="True">$(arg service_whitelist)</rosparam>
    <rosparam param="client_topic_whitelist"  subst_value="True">$(arg client_topic_whitelist)</rosparam>
    <rosparam param="capabilities"            subst_value="True">$(arg capabilities)</rosparam>
    <rosparam param="asset_uri_allowlist"     subst_value="True">$(arg asset_uri_allowlist)</rosparam>
  </node>
</launch>

 

10MB가 기본인데, 데이터 양이 많아지면 Send buffer limit reached 라는 경고가 나오며 속도도 느려지고 송수신 자체도 잘 안 되는 것 같다. 따라서 내가 시각화하고자 하는 토픽을 압축해서 재발행하는 노드를 운영하고, foxglove_bridge는 해당 토픽만 포트로 넘기도록 조절해 주어야 한다. 

 

yaml 파일 만들기

 

우선 apt로 설치한 foxglove_bridge를 git clone으로 받아서 컴파일해준다. 이 과정에서 websocketepp이 없다는 에러가 나오면

sudo apt-get install libwebsocketpp-dev

 

이걸로 깔아 준다. 

 

yaml 파일에서 원하는 설정을 불러올 수 있도록 하자. 

# /config/robot.yaml
foxglove_bridge:
  topics:
    - "/cam1/point_cloud_face"
    - "/tf"
    - "/tf_static"
  send_buffer_limit: 100000000
  port: 8765
  address: "0.0.0.0"

 

그리고 launch 파일을 수정해준다. 

 

<param name="address" value="$(eval rosparam.get('/foxglove_bridge/address'))" />
<param name="send_buffer_limit" value="$(eval rosparam.get('/foxglove_bridge/send_buffer_limit'))" />
<rosparam param="topic_whitelist" subst_value="True">$(eval rosparam.get('/foxglove_bridge/topics'))</rosparam>

 

 

Topic Compressor

 

foxglove는 모니터링 툴이기 때문에 팍팍 줄여도 되지 않을까 ? 그래서 

topic_compressor:
  topics:
    - name: "point_cloud_1"
      from: "/cam1/point_cloud_face"
      to: "/cam1/point_cloud_face/compressed"
      compression_ratio: 10
    - name: "point_cloud_2"
      from: "/camera/depth/points"
      to: "/camera/depth/points/compressed"
      compression_ratio: 10

 

이런 식으로 compression ratio를 지정해주면 메시지 타입에 맞게 데이터 양을 줄여주는 패키지를 만들어서 토픽을 재발행했다. 

실시간성, 데이터 완전성과는 거리가 멀지만 그래도 육안으로는 딜레이가 크지 않다. 

 

 

특정 토픽만 브릿지로 연결해주고 그 특정 토픽도 팍팍 줄여서 발행하면 다음과 같이 웹소켓으로도 딜레이가 좀 줄어든다.