DTG : Diffusion-based Trajectory Generation for Mapless Global Navigationhttps://github.com/jingGM/DTG.git GitHub - jingGM/DTGContribute to jingGM/DTG development by creating an account on GitHub.github.com 덧) 이거 실행하면 이케 학습됨 근데 코드에 오타가 있어서 몇 개 고쳐줘야 댐...  +) 그리고 github에 inference 코드가 공개가 안 되어 있삼... 😡 잉 잉 모델이 최종적으로 예측하는 것 출력 차원(batch_size, waypoints_num, waypoint_dim)waypoints_num : 경로를 구성하는 wayp..

T-PRM: Temporal Probabilistic Roadmap for Path Planning in Dynamic EnvironmentsMatthias Hu ̈ppi, Luca Bartolomei, Ruben Mascaro and Margarita Chli https://ieeexplore.ieee.org/document/9981739 T-PRM: Temporal Probabilistic Roadmap for Path Planning in Dynamic EnvironmentsSampling-based motion planners are widely used in robotics due to their simplicity, flexibility and computational efficiency. H..

Point-BERT : Pre-trainning 3D Point Cloud Transformers with Masked Point ModelingXumin Yu*,1, Lulu Tang∗,1,2, Yongming Rao∗,1, Tiejun Huang2,3, Jie Zhou1, Jiwen Lu†,1,2 https://arxiv.org/abs/2111.14819 Point-BERT: Pre-training 3D Point Cloud Transformers with Masked Point ModelingWe present Point-BERT, a new paradigm for learning Transformers to generalize the concept of BERT to 3D point cloud. ..

How Does It Feel? Self-Supervised Costmap Learning for Off-Road Vehicle TraversabilityMateo Guaman Castro, Samuel Triest, Wenshan Wang, Jason M. Gregory, Felix Sanchez, John G. Rogers III, and Sebastian Scherer https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10160856 ICRA 2023AbstractOff-road에서 terrain traversability를 학습하기 위한 label을 생성하는 것은 어렵다. 외부 센서가 주는 환경에 대한 정보와 내부 센서가 주는 terrain interaction f..

RoadRunner - Learning Traversability Estimation for Autonomous Off-road DrivingJonas Frey, Manthan Patel, Deegan Atha 1, Julian Nubert , David Fan, Ali Agha1, Curtis Padgett, Patrick Spieler, Marco Hutter, Shehryar Khattak https://arxiv.org/pdf/2402.19341Abstract고속의 오프로드 환경에서의 자율 주행은 로봇이 온보드 센서만을 사용해서 주변 환경을 종합적으로 이해해야 한다. 오프로드 환경이 가하는 극한의 조건은 이미지 품질 저하와 함께 고속 주행 시 LiDAR 센싱에서 얻을 수 있는 제한적이고 희박한 기..

PointNet : Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and SegmentationCharles R. Qi* Hao Su* Kaichun Mo Leonidas J. Guibas  2017 CVPR 기존의 Voxel 혹은 다중 뷰 접근법과 달리 원시 점 데이터를 그대로 사용하고, 입력 점들의 순서에 관계없이 동일한 결과를 출력하는 네트워크 구조 설계. 전역 특징과 로컬 특징을 결합하여 segmentation, object detection, clustering에서 높은 성능 달성. 핵심 method : 대칭 함수 사용, T-net을 사용하여 affine 변환 학습 AbstractPoint Cloud를 바로 신경망에 집어넣음object classific..

DreamWaQ : Learning Robust Quadrupedal Locomotion With Implicit Terrain Imagination via Deep Reinforcement LearningI Made Aswin Nahrendra, Byeongho Yu and Hyun Myung2023 IEEE ICRAAbstract사족보행 로봇은 구조화되지 않은 지형을 걸어갈 수 있는 동물과 유사하다. 하지만 사족보행 로봇을 위한 제어기를 설계하는 것은 매우 복잡하다. 최근에는 다리가 있는 동물들이 경험을 통해 걷는 법을 배우는 방식에서 영감을 얻은 심층 강화학습이 자연스러운 사족보행을 구현하는 데 사용되고 있다. 그러나 최신 방법들은 복잡하고 Reliable한 센싱 프레임워크에 크게 의존적이다. 게다..

Single-View Place Recognition under Seasonal Changes Daniel Olid, Jose ́ M. Fa ́cil and Javier Civera, Workshop at IROS 2018 논문 선정 배경 Place Recognition 관련 프로젝트를 진행하던 중, 계절 변화에 상관없는 VPR 모델을 연구하기 위해 이 논문을 읽게 되었습니다. Abstract Single - view place recognition 은 주어진 쿼리 이미지와 동일한 장소에 해당하는 이미지를 찾는 것으로 정의할 수 있습니다. 이는 자율주행 탐색 및 매핑을 위한 핵심 기능입니다. 이 주제에 대한 많은 연구가 있었지만, 높은 수준의 이미지 가변성 (시점, 조명 등) 등 해결해야 할 부분이 아직..

How Rough Is the Path? Terrain Traversability Estimation for Local and Global Path Planning Gabriel Günter Waibel, Tobias Löw, Mathieu Nass, David Howard, Tirthankar Bandyopadhyay, and Paulo Vinicius Koerich Borges 2022 IEEE Transaction Abstract 지형에 대한 인식과 해석은, 지형 특성이 매우 가변적일 수 있는 (Highly variable) 오프로드 지역의 로봇 내비게이션에서 필수적입니다. 경로를 계획할 때는 지형 경사도 및 거칠기와 같은 기능을 고려해야 하며 이는 Traversability Cost 에 반영되..

Patchwork: Concentric Zone-based Region-wise Ground Segmentation with Ground Likelihood Estimation Using a 3D LiDAR Sensor Hyungtae Lim, Minho Oh https://arxiv.org/abs/2108.05560 논문 선정 배경 : RELLIS-3D 데이터셋을 사용하여 3D point cloud segmentation 프로젝트를 진행하던 도중, 센서를 기준으로 2~3m 정도 벗어나면 포인트 클라우드가 너무 Sparse 해져서 segmentation 이 안 되는 문제가 있었습니다. 따라서 새롭게 구역을 분할하는 방법을 찾던 중, 이 논문이 1) 센서를 기준으로 동심원 모양으로 구역을 분할하는 적절한 ..