ICRA'26 제출 후기

입학 전에는 길게만 느껴졌던 석사과정이 벌써 반이나 지나갔다. 난 항상 이걸 왜 하고 있고 전체적인 흐름에서 지금이 어디에 위치하고 있는지를 끊임없이 어림하는 게 습관 (내 머릿속의 SLAM) 이라, 요새는 남은 석사 기간을 세면서 어느 정도까지 왔고, 앞으로 어디로 가야 하는지 고민하고 있다. 

이번 논문을 경험적으로 요약하자면 <아등바등>... 역량과 상황이 받쳐주진 않는데 어떻게든 첫 해에 논문을 제출하고자 하는 의지만으로 프로젝트를 끌고 가다가 무리를 해서 몸과 마음이 다소 상했다. 속상한 일도 아쉬움도 많이 남지만 많은 교훈을 얻었고 이번 경험이 있으니 다음에는 더 잘 할 수 있을 거라고 생각한다.

논문 작성 타임라인은 다음과 같았다.

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6월 : 머릿속에 있는 아이디어를 구체화하기 위해 메모보드를 만들었다. 

새로 아이디어가 생각나면 붙이고, 사장된 아이디어는 떼서 버렸다. 며칠에 한 번씩 메모보드를 정리하면서 무슨 생각을 했는지 트래킹하고 생각들의 관계성도 다시 확인했다. 베이스라인 코드를 공부했다. 

혼자서 하니까 학부 때 캡스톤 디자인 하던 때보다도 타이트하게 진행할 수 없어서 아쉬웠다. 그때는 매 주 미팅을 하니까 어떻게든 결과물을 만들어야 했는데, 여기서 이 연구는 아무도 시키거나 봐 주는 사람이 없고 나 혼자 스스로 진행해야 해서 속도가 안 났다. 그래도 나는 여기 올 때 한 가지 결심한 것이 있어서 마음을 다잡을 수 있었다. 그것은 바로 <혼자서 할 수 없는 일은 욕심도 내지 말자>는 것. 

6월 연구일지 타이틀 사진

7월 : 길리 여행을 갔다 와서 시간을 좀 까먹었다. ICRA 연구 계획서를 작성해서 제출했다. 랩에 방문 연구원으로 와 계셨던 임재영 박사님께 찾아가 아이디어와 방법론에 대한 피드백을 부탁드렸다. 무척 잘 봐주셔서 감사했다. 구체화가 좀 되어서 동규선배께도 계획서를 보내드렸다. 베이스라인 코드를 수정하면서 내가 원하는 기능들을 구현했다. 베이스라인 실험들을 돌리고, 방법론을 좀 더 구체화했다.

뭔가 열심히 한 것 같은데 다 삽질인 듯...

여러 과제일이랑 병행해야 해서 시간을 많이 못 내서 아쉬웠다

8월 : 8월 초에 연구실 내 Peer review 일정이 있어서 논문 초안을 꼭 작성해야 했다. 쓰다가 도저히 안 되겠어서 동규선배님께 SOS를 쳤다. 동규선배님이 줌미팅으로 봐주시면서 내용이나 메소드가 훨씬 다듬어졌다.피어리뷰 제출본 작성이 정말 정말 고통이었던 기억이 난다. 

8월 연구일지 타이틀 사진

그래도 도저히 안 되겠어서 8월 말에는 유로보틱스로 일주일간 출퇴근하면서 바짝 논문 작업을 했다. 대전을 벗어나서 논문 작업만 할 수 있어서 너무 좋았다. 하루는 형태선배님이 논문을 조금 봐주셨다. 정말 감사했는데 논문이 쫌 창피해서 쥐구멍으로 들어가고 싶었다...  (그때만 해도 그랬다)
시간도 내 주시고 많이 도와주셨는데 결과물을 못 내면 난 진짜 사람이 아니다 싶어서 더운 여름에 늦게 퇴근하면서 이 시간을 버텨야 한다고 계속 생각했던 것 같다. 

피드백 받는 과정이 반복되면서 그래도 논문도 조금씩 나아지고 논문이나 피규어를 보는 내 눈도 나아지는 것 같았다. 

9월 : 실험을 겁나 했다. 마음은 급한데 몸은 한 개라서 실험도 하고 논문도 마무리하느라 정신이 없었다.

어쨌든 9월 16일에 제출..  그 이후 10월 11월에는 이크라 쓰느라 못 한 과제일을 많이 했다. 

지금 이걸 정리하는 이유는 다시 다음 논문을 준비하려고 하기 때문이다. 과거의 일로부터 교훈을 얻어서 다시 시도할 때는 더 나아지고자 함인데, ICRA'26 논문 작성에서 보완할 점은 내 생각에 다음과 같다. 

• 루틴 박살을 주의하자 
  • 마음이 급해지면 잠과 운동을 줄이면서 책상 앞에 앉아있는데, 이걸 지양해야겠다. 
  • 그렇게 하면 문제가 객관적으로 안 보이고 체력과 멘탈이 약해진다. 장기적으로 좋지 않다. 
• 어렵지만 줏대를 가지자
  
  • 피드백에 대해 수용할 건 수용하고, 넘길 건 넘겨서 논문을 지키는 게 1저자의 의무
• 기반 작업에 시간을 더 투자하자
  • 베이스라인을 내 입맛대로 튜닝할 수 있도록 프로젝트를 클린 아키텍쳐로 미리 기반을 닦아놓으면 향후에 더 빠르게 많은 실험을 할 수 있을 것 같다 

여러 사람과 학회를 거치다 보면 처음에는 구려도 점차 나아지는 것 같긴 하다. 제출 직후에는 논문의 약점들이 너무 신경쓰여서 심란했는데, 몇 달 지나고 나니 좋은 주제였다는 생각이 든다. 결과 나오려면 아직 좀 남았지만, 이미 이 친구의 개선 방향을 정했기 때문에 차근차근 해 나가면 될 것 같다.