SplatNav 코드 뜯어보기 : SFC-1과 SFC-2의 차이점

SplatNav에서는 SFC-1, SFC-2라는 두 가지 옵션을 제공한다. 둘의 차이점을 비교하면 다음과 같다. 

	SFC-1	SFC-2
코드 분기점 (1) SFC/corridor_utils.py	PointCloudCollisionSet을 기본 옵션으로 생성	PointCloudCollisionSet(sample_surface=20)으로 생성
코드 분기점 (2) polytopes/collision_set.py	point_cloud = self.means (가우시안 중심만 사용) 충돌 집합 계산은 “점”들에 대해 Ax <= b 여부 검사	fibonacci_ellipsoid(...)로 각 가우시안의 “표면”을 샘플링 ellipsoid_samples = fibonacci_ellipsoid(self.means, self.rots, self.scales, ..., n=sample_surface) point_cloud = ellipsoid_samples.reshape(-1, 3) (가우시안 당 다수의 표면 점) 코드: collision_set.py L116–120 이후 충돌 집합 계산에서 이 표면 점들에 대해 Ax <= b 검사
효과	각 가우시안을 점(평균)으로 보기 때문에 계산이 빠르지만 가우시안의 실제 부피/형상을 반영하지는 못 함.	각 가우시안을 타원체 표면 샘플로 근사하기 때문에 실제 형상을 더 잘 반영한다. 표면 샘플 수 때문에 계산이 느려질 수 있다.
사용하는 요소	mean	mean, covariance

SFC-1

SFC-2

Resource Usage

Metric	SFC-1	SFC-2
Planning Time (s)	0.275	0.478
GPU Mem. (MB)	254	461