Stereo
-
ELP 스테레오 카메라를 써 보았습니다. https://www.aliexpress.us/item/3256805491174881.html?gatewayAdapt=kor2usa4itemAdapt https://www.aliexpress.us/item/3256805491174881.html?gatewayAdapt=kor2usa4itemAdapt Welcome to AliExpress! Sign Out Register Sign in My Orders My Coins Message Center Payment Wish List My Coupons www.aliexpress.us 사양 Resolution : 1920 x 1200 FOV : 120도 이 카메라는 특이하게 Left, Right 이미지가 따로 들어오는 게..
ELP 스테레오 카메라를 사용해서 Depth Image 생성하기(1) : 캘리브레이션ELP 스테레오 카메라를 써 보았습니다. https://www.aliexpress.us/item/3256805491174881.html?gatewayAdapt=kor2usa4itemAdapt https://www.aliexpress.us/item/3256805491174881.html?gatewayAdapt=kor2usa4itemAdapt Welcome to AliExpress! Sign Out Register Sign in My Orders My Coins Message Center Payment Wish List My Coupons www.aliexpress.us 사양 Resolution : 1920 x 1200 FOV : 120도 이 카메라는 특이하게 Left, Right 이미지가 따로 들어오는 게..
2023.07.19 -
이전 포스팅 (https://zzziito.tistory.com/43) 에서도 언급했듯이, Stereo Matching 을 이용하면 이론상으로는 두 장의 이미지를 통해 3차원을 복원할 수 있습니다. Python, OpenCV, Open3D 를 이용하여 2장의 이미지로 3차원을 복원하는 예제를 통해 과정을 더 자세히 살펴보도록 하겠습니다. (전체 코드는 글 하단에 있습니다.) 과정 1. Undistortion 2. Rectification 3. Disparity Map 얻기 4. Disparity map 을 Depth map 으로 바꾸기 5. Depth Map 을 이용한 Point Cloud reconstruction Undistortion 카메라 왜곡을 먼저 펴주기 위해 Undistortion 을 수행합..
2장의 이미지로 3차원 복원하기 with Python Open3D이전 포스팅 (https://zzziito.tistory.com/43) 에서도 언급했듯이, Stereo Matching 을 이용하면 이론상으로는 두 장의 이미지를 통해 3차원을 복원할 수 있습니다. Python, OpenCV, Open3D 를 이용하여 2장의 이미지로 3차원을 복원하는 예제를 통해 과정을 더 자세히 살펴보도록 하겠습니다. (전체 코드는 글 하단에 있습니다.) 과정 1. Undistortion 2. Rectification 3. Disparity Map 얻기 4. Disparity map 을 Depth map 으로 바꾸기 5. Depth Map 을 이용한 Point Cloud reconstruction Undistortion 카메라 왜곡을 먼저 펴주기 위해 Undistortion 을 수행합..
2023.07.11 -
Disparity Disparity (양안 시차) 는 Stereo Vision 의 핵심 개념입니다. 다음 사진과 같이, 가까이 있는 물체일 수록 Left - Right 간의 위치 차이가 커지게 됩니다. 따라서 Disparity 는 Depth 와 반비례한다는 것을 알 수 있습니다. Triangulation Triangulation 은 이미지 상의 포인트를 3차원으로 복원할 때 사용됩니다. 3차원 복원을 위해서 필요한 정보는 다음과 같습니다. 1. 두 카메라 사이의 Rotation / Translation 2. 카메라 intrinsic parameter 3. 두 픽셀이 "같은 것인지" 알기 (Correspondences) 따라서 우리는 Triangulation 을 통해서 Disparity 를 이용해 Dept..
Stereo Vision : Disparity 와 Rectification, Epipolar GeometryDisparity Disparity (양안 시차) 는 Stereo Vision 의 핵심 개념입니다. 다음 사진과 같이, 가까이 있는 물체일 수록 Left - Right 간의 위치 차이가 커지게 됩니다. 따라서 Disparity 는 Depth 와 반비례한다는 것을 알 수 있습니다. Triangulation Triangulation 은 이미지 상의 포인트를 3차원으로 복원할 때 사용됩니다. 3차원 복원을 위해서 필요한 정보는 다음과 같습니다. 1. 두 카메라 사이의 Rotation / Translation 2. 카메라 intrinsic parameter 3. 두 픽셀이 "같은 것인지" 알기 (Correspondences) 따라서 우리는 Triangulation 을 통해서 Disparity 를 이용해 Dept..
2023.07.09