세미나 후기 : 권인소 교수님, 박주형 교수님

지난 10월부터 대전 카이스트에서 지내고 있는데, 학교에서 좋은 강의들을 많이 진행해서 여러가지 들어 보았습니다. 

1. 권인소 교수님 특별 강연 

• 강연 주제 : KAIST RCV Lab 이야기 : 실패와 도전
• 일시 : 2024년 10월 28일

권인소 교수님께서는 저의 학부 지도교수님의 지도교수님이셔서 예전부터 존함만 알고 계셨던 분이셨습니다. KAIST RCV 연구실을 이끄셨고 국내 컴퓨터 비전 분야의 선구자로 알려져 있습니다.(K-제프리힌튼)
제가 존경하는 교수님께서 존경하시는 교수님은 어떤 분이실지 예전부터 궁금했었는데 제가 대전에 가자마자 마침 세미나를 하신다기에 '이건 가야해!' 싶어서 말벌 아저씨처럼 

후다닥 ~

후다닥 가보았습니다. 

교수님들의 교수님이시라서 그런지 세미나장에도 카이스트 교수님들이 엄청 많이 계셨습니다.
강의는 다음과 같은 순서로 진행되었습니다. 

• 교수님의 생애
  • 서울대학교 학부 때는 기계공학과로서 차량에서 쓰이는 금속 판형 가공에 대해 공부하셨는데, 학부 때 우연찮게 알게 된 국비 해외 유학 프로그램에 합격하게 되시면서 카네기 멜론 대학으로 유학을 가게 되셨다는 내용
  • 그리고 거기서도 어떤 화재 사건에 연루(?) 되시면서 CV랩으로 가게 되셨다는 내용
    • 그때는 실패라고 생각했는데 되돌아보니 기회였다는 말씀
  • 카이스트 교수에 임용되신 초반에 <텐트권>이라는 별명을 가지게 되신 배경
  • 최근에 편찮으셨던 일
• 그동안 하셨던 연구 요약
  • 가장 인용수가 많은 논문은 CBAM
  • DARPA 2015 챌린지에서 비전 파트를 맡게되신 배경과 그 세부 내용
  • '사람이 세상을 배우는 방식'에서 항상 연구의 좋은 영감을 받으신다는 내용
• KAIST RCV 랩 운영 방식
  • 동경대 워크샵
    
    • 연말 시상식
  • 해외 인턴
• 연구를 대하는 태도
  • 행복은 OP AMP이다
  • 지행상방 분복하비
  • 골프 & 보이차 토크
• Q&A
  • 가장 기억에 남는 제자분

세미나를 들으며 '이런 분을 바로 거장이라고 하는 거구나' 하는 생각이 들었습니다. 특히 연구는 가랑비에 옷 젖듯 매일의 작은 노력이 쌓여 결실을 맺는다는 교수님의 말씀이 저같은 (아직 태어나지도 않은) 수정란 연구자에게도 위로가 되었습니다.
또, 지도교수님을 처음 뵈었을 때 느낀 학문적 충격과 감동이 교수님의 은사님으로부터 이어져 왔다는 것을 알게 되어 저에게도 특별한 의미로 다가왔습니다. 훌륭한 연구자의 영향력은 마치 강물처럼 학계에 흘러 퍼져나간다는 걸 실제로 본 것 같아서 인상적이었던 세미나였습니다. 
 

2. 박주형 교수님 강연

• 강연 주제 : From Fictional Characters to Real Robots : My Journey of Robotic Research
• 일시 : 2024년 12월 3일

김주형 교수님께서는 UIUC에서 KIMLAB을 이끌고 계십니다. 저는 Ringbot으로 KIMLAB을 처음 알게 되었는데, 마침 한국에 방문하시는 중에 카이스트에서 강연을 하신다고 하셔서 또 바로 달려갔습니다. 
https://youtu.be/DX3DMEreDyk?si=KDcPfqkD7JS3pad9

'From Fictional Characters'라는 제목에 걸맞게 스타워즈로 시작하는 세미나였습니다. 

로봇 연구의 영감을 애니메이션에서 많이 얻으신다는 교수님은 건담시드🤖 재킷을 맞춰 입으실 정도로 애니메이션을 좋아하셔서, 발표 자료에도 다양한 애니메이션과 영화 장면들을 활용하셨습니다.
강의는 다음과 같은 내용이었습니다. 

• 링봇 탄생 배경
  • 스타워즈에 나오는 ring 모양 비행체
• Snapbot
  • 디즈니 리서치에 계실 때 개발하신 로봇
  • '분리가 잘 된다'라는 점에서 겨울왕국의 올라프에서 영감을 받은 로봇
  • 붙어있는 다리 갯수에 따라서 보행 방식이 달라짐
  • 따라서 현재 몇 개의 다리가 있는 상태인지 Configuration을 판정하는 것이 하나의 태스크
• 포옹 로봇 
  • 디즈니 리서치에 계실 때 진행하신 프로젝트
  • 베이맥스 실사화
    • Can we build Baymax?라는 워크샵을 휴머노이드 학회에서 매년 진행하고 계신다고 하심
  • 얼만큼 안을 것인가 ? 하는 것이 또 하나의 문제
    • 안았다가 안 놔주면 안전 사고 나니까... 
• 디즈니월드에 있는 캐릭터 로봇 제작
  • 자연스러운 모션을 만들기 위해서는 '숨쉬기'같은 인간에게만 있는 쓸데없는 모션을 많이 줘야 한다
• 거대로봇 제작에서 어려운 점
  • 다리 길이가 길어질 수록 필요한 토크가 기하급수적으로 증가함
  • 모션 추상화를 어떻게 할 것인지에서 창의적인 접근이 요구됨
• PARPAS : Plug-and-Play Robotic Arm System
  • 완전 획기적이고 내가 좋아하는 스타일이다! 라고 생각했던 로봇
  • 파워만 있으면 어디든 부착해서 쓸 수 있는 형태
• 로봇 제어 with 딥러닝
  • 좋은 데이터셋이 더 많이 필요하다
  • Action Multi-modality의 중요성

https://www.youtube.com/watch?v=BAOozPR5H_4&ab_channel=ChrisWabs

https://www.youtube.com/watch?v=PpdFCd2KQ8o&ab_channel=DisneyResearchHub

https://youtu.be/2-63T04-Axk?si=QKkZYLI8y1vdxkrW

 

이 주제로 강연을 하시는 것은 카이스트가 처음이라고 하셨는데, 꽤 길었던 시간 (1시간 반)을 숨도 안 쉬고 집중해서 들을 수 있을 정도로 흥미로운 내용으로 가득했습니다. 자연 모방이 아닌, 애니메이션이라는 무한한 상상력의 세계를 현실의 기술로 구현하시는 접근 방식이  저에게도 정말 신선하게 다가왔습니다. 
저도 대학교 초반에는 '이런 로봇을 만들고 싶다!' 라는 대책없는 원동력으로 로봇에 입문하게 되었습니다. 하지만 공부를 하면서 로봇 하나를 만드는 게 얼마나 어렵고 복잡한 일인지 깨닫게 되면서  점차 '그런 로봇을 만들겠다고 했다니, 내가 정말 주제 파악이 안 됐었구나' 라는 생각으로 바뀌던 참이었습니다. 
물론 저는 지금도 로봇 하나 제대로 만들 자신은 (당연히) 없지만, 꿈을 현실로 이루어가시는 교수님의 연구 이야기를 들으며 저도 계속 마음에 '만들고 싶은 로봇에 대한 소망'을 품고 가야겠다는 생각을 했습니다.