2024.11월 오늘 한 일

10일동안 <오늘 한 일>을 못 적었다는 게 노올랍군

 

11.11

 

• face recognition 모듈을 로봇에 붙여서 다른 패키지들하고 같이 테스트를 해 봤는데, 
  • 사족보행 로봇에 탑재된 카메라가 어마어마하게 흔들린다
    • 카메라를 가만히 뒀을 때는 잘 되던 기능이 모션 블러가 심한 상황에서는 잘 안 됐다.
    • infrared 카메라는 global shutter speed가 RGB 카메라보다 빨라서 모션 블러가 좀 덜 심하다고 해서 테스트 해봤는데, infrared 환경(Grayscale)은 RGB 카메라보다 근본적으로 디텍션이 잘 안 된다. 
      
      • 사족보행 로봇에 탑재된 카메라 사용에 대해 좀 생각해볼 거리가 있는듯
      • 사족보행 로봇은 기본적으로 바퀴달린 로봇보다 롤피치요 흔들림이 훨씬 심한 환경이다
• 사족보행 로봇용 GUI 개발을 시작하고 있는데, 
  • foxglove는 뭔가... 편한 듯 안 편해... 약간 몇 년 전에 WIX를 썼을 때 느낌이랄지
    • 예전에 WIX를 썼을 때는 커스텀 편의성 때문에 CSS 에디터 로딩 시간이 너무 길었었는데, foxglove는 그 정도는 아니지만 약간 답답하다.

11.12

 

• 시연 준비하시는 거 쪼금 돕기
• 읽은 논문
  • Point-BERT
  • DGCNN
• 논문 계획서 쓰기
• RAG 관련 세미나 듣기
  • 해보고 싶은 것 : RAG, 로봇 온보드 모델을 위한 Transformer 경량화, 짬짜면-view mapping... ?

 

 

11.13

 

• 논문 계획서 쓰기
• n년치 IROS 페이퍼 제목 눈으로 읽기 (?)
  • 아이로스에서 매년 출판되는 논문이 천 편이 넘는 방대한 양인지는 몰랐다. 한 2백편 쯤 될 거라 생각했는데... 
• 메타인지의 차원에서 작년 소캡디 미팅 자료를 다시 쭉 읽어봤는데, 그때는 말이 된다고 생각했는데 지금 다시 보니 이게 대체 뭔 말인가 싶다
  • 너무 근본부터 말이 안 되어서 어디부터 잘못되었는지 짚기도 어렵다...
    • 목표도 이상하고 접근 방법도 이상함
    • 읽으면서 든 생각 : 내가 썼지만... 뭐라는거야 ? 🧐
      • 그래도 논문으로 나온 내용은 나름 처음보다는 말이 되는 것 같아서 그래도 어케 총체적 난국에서 여기까지는 왔구나 ~ 싶음
  •  로봇팔 충돌 추정 논문은 목표나 맥락은 말이 되는 것 같은데 구현 방법이 좀 딱하다. 
    • 도메인 지식이 너무 부족한 분야에 대해 섣불리 도전했달지...
  • 지금 나아졌다는 건 아니지만 지금도 하려고 하는 게 말이 되는지 메타적으로 점검해 볼 필요가 있다는 건 알겠다.

 

11.14

 

• 논문 계획서를 무작정 쓰다 보면 금세 내가 무슨 말을 하고 있는지 알 수 없게 되기 때문에, 매일 아침 머리가 제일 맑을 때 내가 뭘 하려고 하는지 A4 용지에 깨끗하게 새로 정리를 하기로 했다. 
  
  • 매번 새 종이에 이걸 왜 해야 하고 문제를 어떻게 해결했는지 적다 보면 방법론의 논리적인 전개나 당위성을 점검할 수 있을 것 같다. 
• 하고 싶은 것의 범위가 너무 넓어서 좀 타겟을 확실히하고 좁히는 게 좋겠다는 피드백을 받았다.
  • 그래야 공정한 비교가 가능하기 때문이다. 
  • 보통 나는 OO 로봇을 만들고 싶다는 마음으로 접근하는데, (ex. 농사로봇, 산책로봇, ... )
    그러려면 인지도 하고 지도도 만들고 경로도 계획하고 태스크도 수행하고... 하는 end-to-end 프로세스가 몽땅 다 필요하기 때문에 그 모든 단계를 다 욱여 넣으려고 하니까 연구가 산으로 가는 것 같다. 
  • OO 로봇을 만들고 싶다는 건 마음 속에 간직하고, '특정 방법을 이용한 OO 성능 개선' 같은 좀 더 구체적인 목표를 생각해 봐야 겠다. 

 

11.15

 

• 예전부터 지적받은 내 문제점은 1) 자꾸 뇌피셜로 진행함 2) 검증 허술함 3) 어려운 부분을 맞닥뜨리면 해결하려는 게 아니라 자꾸 피하거나 다른 걸로 땜빵하려고 함 4) 꼼꼼함이 부족함 5) 성격이 급함
  • 그러고 보니 늘 '아는 범위 내에서' 해결하려고 한다는 얘기를 들은 적이 있는 것 같음..
  • 논문을 쓸 때는 문제를 모델링하고 / 문제에 적절한 해결 방법을 강구해야 하는데
    • 문제 모델링은 도메인 지식이 필요하고, 해결 방법 찾는 건 원론적인 이론을 좀 많이 알아야 하는 거 같다는 생각이.. 
• 뭔가 내가 생각하기에 내 장점은 1) 구현이 빠름 2) 어떻게든 끝냄 3) 피겨 잘 만들어서 논문이 그럴듯해 보임 4) 하고 싶은 게 많음 5) 피드백 초 경청 6) 규칙적인 생활
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